1958年，清华大学自动控制系毕业，是国家第一批自动控制专业的毕业生，之后留校任教，1960年2月加入中国共产党。先后在自动控制系、计算机科学与技术系任教， 历任讲师、副教授、教授。
1980年至1982年，作为访问学者在美国伊利诺依大学进行人工智能、智能机器人的研究工作。
1995年，当选为中国科学院院士 。
参与创建智能技术与系统国家重点实验室，于1990‐1996年担任该实验室主任。
1987‐1994年任国家"863"高技术计划智能机器人主题专家组专家。
2011年汉堡大学授予自然科学荣誉博士。
2018年6月，任清华大学人工智能研究院院长。
曾任清华大学校学位委员会副主任，现任微软亚洲研究院技术顾问 。
